CROSS 是我们迄今最鲁棒的建图系统。暗光、动态物体、纹理稀少和突然转弯，都是机器人在真实环境里建图时绕不开的挑战。我们关心的是：环境变差之后，机器人还能不能继续建立可用的地图。
看最难的那一段
这段 59 秒视频展示四种情况：夜间暗光、走廊里快速运动与急转弯、夜间灯光眩光，以及走廊突然关灯。左侧看真实相机画面，右侧看完整会话的轨迹和建图误差，把环境变化和地图结果放在一起看。
在展示的夜间序列中，CROSS 双目纯视觉配置完成了序列，而多种依赖特征跟踪的基线丢失跟踪。快速走廊案例重点展示的 CROSS 配置则使用了轮式里程计。视频标明了传感器输入，比较时也需要保留这些条件。
跟踪不断，地图也要可用
持续输出位姿，并不等于地图不会漂移。因此视频把丢失跟踪和完整会话的轨迹误差分开呈现，也保留了在暗光中持续输出位姿的其他系统。
这段视频直接展示暗光、眩光、快速运动和急转弯。动态物体与低纹理是我们关注的更广泛建图难题，这个剪辑没有把它们作为独立受控测试。视频使用 2026 年 10 月 23 日渲染时的基准快照；结果会随序列和传感器配置变化。