PART III
三维视觉与几何
三章、15 节，从像素走到三维世界：相机与投影讲光线怎样变成像素、相机怎样被标定；多视图几何讲两张以上的图像怎样还原位姿与深度；三维表示与配准讲点云、SDF 到 NeRF 与 3D Gaussian Splatting，机器人怎样存放、对齐和渲染它看到的世界。
1三章之间的关系
这三章建立在 Part I（线性代数、概率、李群、优化）和 Part II 的运动学之上，又支撑着后面的状态估计、学习与基础模型。把鼠标放在（或点击）任意一个方块上：琥珀色是它依赖的部分，紫色是用到它的部分；虚线框是前面的章节或后续部分。
MAPPart III 依赖图
■ 依赖（先学）■ 被用于（后学）
2各章一览
★ 标记的是核心节，点击标题即可进入（灰色的是尚未上线的节）。每章都会写出它的"一句话直觉"和在机器人中的主要用途。
3按目标选路线
时间有限的话，可以按你的方向挑一条路线先走通，再回头补全。