PART IV
经典规划、控制与状态估计
三章、14 节，回答机器人最基本的三个问题：反馈控制讲怎样让关节和整台机器人稳稳地跟上指令，从 PID 一路走到全身 QP 控制；运动规划讲怎样找到一条不碰撞的路径和轨迹，从 A* 走到任务与运动规划；状态估计与建图讲机器人怎样知道自己在哪、周围有什么，从视觉惯性里程计走到 SLAM 与地图。
1三章之间的关系
控制建立在 Part I 的微分方程与优化、Part II 的运动学与动力学之上；规划用到构型空间、动态规划和 SDF；估计用到概率滤波、因子图和 Part III 的多视图几何。把鼠标放在（或点击）任意一个方块上：琥珀色是它依赖的部分，紫色是用到它的部分；虚线框是前面的章节或后续部分。每一节具体依赖哪几节，见第 3 部分。
MAPPart IV 依赖图
■ 依赖（先学）■ 被用于（后学）
2各章一览
★ 标记的是核心节，点击标题即可进入（灰色的是尚未上线的节）。每章都会写出它的"一句话直觉"和在机器人中的主要用途。
3逐节内容与前置
每节一句话说明它讲什么，下面列出最好先读的几节。青色边框的是本部分内的前置节，其余来自 Part I–III；点击即可跳转。
4按目标选路线
时间有限的话，可以按你的方向挑一条路线先走通，再回头补全。